西门子plc的pid的计算过程
转基因食品名单-
使用手动设置参数时，在设定值、反馈输入值、输出值之间，找不出和标准
PID
公式对应的数学关系，请
问怎么回事，
是我调试错了，
还是有其它问题？
B
、
调节
PID
控制器的
循环中断时间和
PID
手动参数的
循环
调用时间之间是什么关系？比如
问
题补充：是
S7-1200
里面，
PI
D
手动参数设置时，有一个中断时间设置；再做循环中断调节用时，中断程
序本身有一个中断时间。我说的是这两个的时间关系。
答案
对于
PID
运算，你可以查看
S7-200
编程手册的
PID
章节，那里的叙述非常详细。
采样时间必须和循环中
断的时间对应，
比如
1S
采集一次样，
如果循环中断为
50ms
执行一次，<
/p>
那么
PID
运算
就要时隔
20
次循环中断后，再运行
P
ID
运算，得出开关量的通断时间或者模拟量的数值大小。
回答者：
ghiblid-
新生
第
1
级
2010-10-11 22:55:53
PID
控制器参数整定的一般方法：
PID
控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据
被控过程的特性确定
PID
控制器的比例系数、
积分时间和微分时间的大小。
PID
控制器参数整定的
方法很多，概括起来有两大类：
一是理论计算整定法。它主要
是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的
计算数据未必
可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改；
二是工程
整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工
< br>程实际中被广泛采用。
PID
控制器参数的工程整定方法
，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种
方法各有其特点，其共同点都是通过试
验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪
一种方法所得到的控制
器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。
现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行
PID
控制器参数的整定步骤如下：
(1)
首先预选
择一个足
够短的采样周期让系统工作；
(2)
< br>仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，
记下这
时的比例放大系数和临界振荡周期；
(3)
在一
定的控制度下通过公式计算得到
PID
控制器的参数。
PID
参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，
参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整
P
、
< br>I
、
D
的大小。
书上的常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查；
先是比例后积分，最后再把微分加；
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；
曲线偏离回复慢，积分时间往下降；
曲线波动周期长，积分时间再加长；
曲线振荡频率快，先把微分降下来；
动差大来波动慢。微分时间应加长；
理想曲线两个波，前高后低
4
比
1
；
一看二调多分析，调节质量不会低。
个人认为
PID
参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的
具体情况而定；另一方面是经验。
P
是解决
幅值震荡，
P
大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小
，系统达到稳定时间长；
I
是解决动作响应的速
度快慢的，
I
大了响应速度慢，反之则快；
D
是消除静态误差的，一般
D
设置都比较小，而且对系统影响比
较小。
PID
控制原理：
< br>1
、比例（
P
）控制
：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成
比例关系。当
仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
2
、积分（
I
）控
制
：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正
比关系。对一个自动控制系
统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有
稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态
误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分
项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增
大。这样，即便误差很小，积
分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一
步减小，直到
等于零。因此，比例
+
积分
(PI)<
/p>
控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
3
、
微分（
D
）
控制
：
在微分控制中，
控制器的输出与输入误差信号的微分
（
即误差的变化率）
成正比关系。
自动
控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环
节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的
作
用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控
制器中仅引入“比
例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要
增加的是“微分项”，它能预测误
差变化的趋势，这样，具有比例
+
微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，
从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，
比例
+
微分
(PD
)
控制器能改善系统在
调节过程中的动态特性。
西门子
plc
的
pid
的计算过程
Micro/WIN
提供了
PID W
izard
（
PID
指令向导）
，可以帮助用户方便地生成一个闭环控制过程的
PID
算法。
此向导可以完成绝大多数
PID
运算的自动编程，用户只需在主程序中调用
PID
向导
生成的子程序，就可以
完成
PID
控制
任务。
PID
向导既可以生成模拟量
输出
PID
控制算法，也支持开关量输出；既支持连续自动调节
，也支持手动参
与控制。
建议用户使用此向导对
PID
编程，以避免不必要的错误。
如果用户不能确定
中文编程界面的语义，
我们建议用户使用英文版本的
Micro
/WIN
，以免对向导中相关概念发生误解。
建议用户使用较新的编程软件版本。在新版本中的
PID
向导获得了改善。
PID
向导编程步骤
在
Micro/WIN
中的命令菜单中选择
Tools > Instruction Wizard
，然后在指令向
导窗口中选择
PID
指令：
在使用向导时必须先对项目进行编译，在随后弹出的对话框中选择“Yes” ，确认编
译。如果已有的程序
中存在错误，或者有没有编完的指令，编译不能通过。
如果你的项目中已经配置了一个
PID
回路，则向导会指出已经存在的
PID
回路，并让
你选择是配置修改已
有的回路，还是配置一个新的回路：
第一步：定义需要配置的
PID
回路号
第二步：设定
PID
回路参数
定义回路设定值（
SP
，即给定）的范围：
在低限（
Low
Range
）和高限（
High
Range
）输入域中输入实数，缺省值为
0.0
和
100.0
，表示给定值的取
值
范围占过程反馈量程的百分比。
这
个范围是给定值的取值范围。
它也可以用实际的工程单位数值表示。参见：
设置给定－反馈的量程范围。
以下定义
PID
回路参数，这些参数都应当是实数：
Gain
（增益）
：
即比例常数。
Integral Time
（积分时间）
：如果不想要积分作用，可以把积分时间设为无穷大：输入“INF”。
Derivative Time
（微分时间）
：如果不想要微分回路，可以把微分时间设为
0
。
Sample Time
（采样时间）
：是
PID
控制回路对反馈采样和重新计算输出值的时间间隔。在向导完成后，若
想要修改此数
，则必须返回向导中修改，不可在程序中或状态表中修改。
注意：关于具体的
PID
参数值，每一个项目都不一样，需要现
场调试来定，没有所谓经验参数。