K

增大，余 差将减小，但是不能完

全消除余差，只能起到粗调作用，但是

K

过大，过渡过程易振荡，

K

太大时，< /p>

就可能出现发散振荡。

（

2

）积分调节的特点：积分调节作用的输出变化与输入偏差的积分成正比，< /p>

积分作用能消除余差，但降低了系统的稳定性，

T1

由大变小时，积分作用由弱

到强，消除余差的能力由弱到强，只有消除偏差， 输出才停止变化。

（

3

）微分调节的特点：微分调节的输出是与被调量的变化率成正比，在引

入微分 作用后能全面提高控制质量，

但是微分作用太强，

会引起控制阀 时而全开

时而全关，因此不能把

T2

取 的太大，当

T2

由小到大变化时，微分作用由弱到

强，对容量滞后有明显的作用，但是对纯滞后没有效果。

四、控制器的选择方法

（

1

）

P

控制器的选择：它适用于控制通道滞后较小，负荷变化不大，允许 被控

量在一定范围内变化的系统；

（

2

）

PI

控制器的选择：它适用于滞后较小，负荷变化不大，被控量不允 许有

余差的控制系统；

（

3

）

PID

控制器的选择：它适用于负荷变化大，容量滞后较大，控制质 量要求

又很高的控制系统，比如温度控制系统。

五、

PID

参数整定的方法

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页

Honeywell PKS

系统

PI D

参数整定方法

一般在工程应用中采用经验凑试法。

经验凑试法在实践中最为实用。

在整定参数时，

必须认真观察系 统响应情况，

根据系统的响应情况决定调整那些参数。

观察系统 响应效果，

可以通过查看控制

回路细目画面中的实时趋势曲线， 衰减曲线最好是

4

：

1

，即前一个峰值与后一

个峰值的比值为

4

：

1

。

e

1

1/4

t

经验值：在实际调试中，只能先 大致设定一个经验值，然后根据调节效果修

改，这里的

P

代表比例度，

P

＝

1 /K

。

参数范围

控制系统

P

（

1 / K

）

20

％

～

80

％

30

％

～

70

％

40

％

～

100

％

20

％

～

60

％

K

1.25

～

5.0

1.43

～

3.4

1.0

～

2.5

1.7

～

5

T1 / Min

——

0.4

～

3

0.1

～

1

3

～

10

T2 / Min

——

——

——

0.3

～

1

液位

压力

流量

温度

总之，在整定时不能让系统出现发散振荡，

如出现发散振荡，应 立即切为手

动，

等系统稳定后减小放大倍数、

< br>增大积分时间或减小微分时间，

重新切换到自

动控制。< /p>

放大倍数越小，过渡过程越平稳，但余差越大。放大倍数越大， 过渡过程容

易发生振荡。积分时间越小，消除余差就越快，但系统振荡会较大，积分时间 越

大，系统消除余差的速度较慢。微分时间太大，系统振荡次数增加，调节时间增

加，微分太小，系统调节缓慢。

控制器参数凑试法的步骤：

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Honeywell PKS

系统

PID

参数整定方法

< br>

因为比例作用是基本的控制作用，因此，首先把比例度凑试好，待过渡过程

已基本稳定，

然后加积分作用消除余差，

最 后加入微分作用进一步提高控制质量，

基本步骤如下：

（

A

）对< /p>

P

控制器，将放大倍数放在较小的位置，逐渐增大

K

，观察被控量

的过渡过程曲线，直到曲线满意为止；

（

B

）对

PI

控制器，先置

T1=0

，按纯比例作用整定放大倍数使之达到

4