次的时间就是临界周期

Tk,

< br>即从振荡波的

第一个波的顶点到第二个波的顶点的时间。如果有条件用记录仪

,

就比较好观察

了

,

即可看振荡波幅值

,

还可看测量值输 出曲线的峰

-

峰距离

,

把该测量值除以记录

纸的走纸速度

,

< br>就可计算出临界周期

Tk;

如果是

DCS

控制或使用无纸记录仪，在

趋势记录曲线中可直接得出

Tk

。

临界 比例度法

PID

参数整定经验公式

调节规律

调节器参数

比例度

< br>δ

，单位：％

P

PI

PD

PID

2×δk

2.2×δk

1.8×δk

1.7×δk

积分时间

Ti

，

单位：

min

微分时间

Td

，< /p>

单位：

min

---

0.85×

Tk

---

0.5×

Tk

---

---

0.1×

Tk

0.125×

Tk

< br>6

、将计算所得的调节器参数输入调节器后再次运行调节系统，观察过程变

化情况。

多数情况下系统均能稳定运行状态，

如果还未达到理想控制状态，

进需

要对参数微调即可。

衰减曲线法

衰减曲 线法整定调节器参数通常会按照

4:1

和

10:1

两种衰减方式进行，

两种

方 法操作步骤相同，但分别适用于不同工况的调节器参数整定。

4:1

衰减曲线法整定调节器参数

< /p>

纯比例度作用下的自动调节系统，在比例度逐渐减小时，出现

4: 1

衰减振荡

过程，此时比例度为

4

：

1

衰减比例度

δ s

，两个相邻同向波峰之间的距离为

4:1

衰减操作周期

TS

，如下图所示

4:1

衰减曲线法整定

PID

参数步骤

4:1< /p>

衰减曲线法整定

PID

参数具体操作如下 ：

1

、

在闭 合的控制系统中，

将

PID

调节器变为 纯比例作用

,

比例度放在较大的

数值上 。

2

、系统达到稳定后，通过外界干 扰或使

PID

调节器设定值作一阶跃变化，

观察记录曲线的衰减比。

3

、< /p>

从大到小改变比例度，

直至出现

4:1< /p>

衰减比为止，

记下此时的比例度

δs(< /p>

叫

4:1

衰减比例度

)

并从曲线上得出衰减周期

Ts(

在

4

∶

1

曲线 中为峰

-

峰时间

)

。对有

些控制对象，

控制过程进行较快，

< br>难以从记录曲线上找出衰减比。

这时只要被控

量波动

2

次就能达到稳定状态

,

< br>可近似认为是

4:1

的衰减过程，

其波动

1

次时间为

Ts

。

4

、得到了衰减比例度

Ps

和衰减周期

Ts

< br>后，就可根据表中的经验公式求出

PID

调节器的

PID

参数。

4: 1

衰减曲线法

PID

参数整定经验公式

调节器参数

调节规律

P

PI

PID

比例度

δ

，单位：％

< br>

δs

1

.2×δs

0.8×δs

积分时间

Ti

，

单位：

min

---

0.5×

Ts

0.3×

Ts

微分时间

Td

，单位：

min

---

---

0.1×

Ts

5

、将比例度放在比计算值略大的数值上，逐步引入积分和微分作用。

6

、将比例度降至计算值上，观察运行，适当调整。

10:1

衰减曲线法整定调节器参数

在部分调节系统中，由于采用

4:1

衰 减比仍嫌振荡比较厉害，则可采用

10:1

的衰减过程，

如下图所示。

这种情况下由于衰减太快，

要测 量操作周期比较困难，

但可测取从施加干扰开始至第一个波峰飞升时间

< br>Tr

。

10:1

衰减曲线法整定调节参数步骤和

4:1