PID参数整定方法
-
如何整
定
PID
参数
一、
说明
调
节系统投自动：往往在控制方案确定后，最关键的是
P
、
I
、
D
参数如何整定
，根据我的工作经验，谈谈如何整定调节系统
的
P
、
I
、
D
< br>参数，请大家在工程中参考。
在整定调节系统的
P
、
I
、
D
参数前，要保证一个闭环调节系统必须是负反馈，即
Ko*Kv*Kc
＞
0
，
调节对象
Ko
：
阀
门、执行器
开大，测量
PV
增加，则<
/p>
Ko
＞
0
；反之
，则
Ko
＜
0
；
调节阀门
Kv
：伐门正作用（气开、电开）
，则
Kv
＞
0
；伐门反作用（气关、电关）
，则
Kv
＜
0
；
Ko
、
K
v
的正负由工艺对象和生产安全决定，根据
Ko
、
Kv
的正负和
Ko*Kv*
Kc
＞
0
，我们可以确定
Kc
的正负，
调节器<
/p>
Kc
：若
Kc
＞
0
，则调节器为反作用；若
Kc
＜
0
，则调节器为正作用；软件组态中要设置
正确。
在整定调节系统的
P
、
I
、
D
参数前，要保证测量准确、阀门动作灵活；
在整定
调节系统的
P
、
I
、
D
参数时，打好招呼，要求用户工艺操作
密切注意生产运行状况，确保安全生产
；
在整定调节系统的
P
、
I
、
D
参数时，先投自动后串级，先投副
环后主环，副环粗主环细，改变给定值
SP
或输出值
OP
，给出
一个工艺允许的阶跃信号，观察测量值
PV
变化和趋势图，不断修定
PID<
/p>
参数，往往反复几次，直至平稳控制。
二、经验
PID
整定
参数
< br>对介质为流体（气体、液体）情况，经验
PID
整定参数
参考如下，
（在出所前最好在软件组态中要设置好，到现场再细调或不动）
：
1
、
< br>对流量调节（
F
）
：一般
P=120
～
200%
，
I=50
～
100S
，
D=0S
；对
防喘振系统
：一般
P=120
～
< br>200%
，
I=20
～
40S
，
D=15
～<
/p>
40 S
；
2
、
对压力调节（
P
）
：一般
P=120
～
180%
，
I=50
～<
/p>
100S
，
D=0S
；对
放空系统
：一般
P=80
～
160%
，
I=
20
～
60S
，
D=15
～
40S
；
3
、
对液位调节（
L
）
：
1]
、大个容器（直径
4
米、高
2
米以上塔罐）
：一般
P=80
～
120%
，
I=
200
～
900S
，
< br>D=0S
；
2]
、中个容器（直径
2--
4
米、高
1.5--2
米塔罐）
：一般
P=100
～
160%
，
I=80
～
400S
，
D=0S
；
3]
、小个容器（直径
2
< br>米、高
1.5
米以下塔罐）
：一
般
P=120
～
300%
，
I=60
～
200S
，
D=0S
；
<
/p>
4
、
对温度调节（
T
）
：一般
P=120
～
260%
，
I=50
～
200S
，
D=
20
～
60S
；
上述参数是经验性的东西，不是绝对的。另外实际中，有
时一个调节系统工艺过程对象或阀门（定位器）存在问题，也能靠改变
PID
1
参数予以克服，使自动投入。投自动需要耐心观察、不断修正
。实践中能否投入自动，最关键的是
阀门（定位器）
、执行器好
用，动作
灵活
。
在一个串级调节系统（例如：有
2
个调节器）中，整个内环
（副调，其
Ko*Kv*Kc
＞
0<
/p>
）相当于主环的
Kv
，
< br>它始终为正。
PID
参数整定
的结果：观察曲线，一般为一阶衰减特性即可（当然理论上为二阶衰减特性）
。
自动回路投入注意事项
基本原则：
装置在运行时自动回路的
投入应保证各工段的平稳运行，主要参数不能出现较大的波动，其它辅助设备的压力、液位、温度等参
数也不能出现影响装置正常运行的过大波动。
同装置运行人员的配合：
自动回路的
投入属于自动化改造工程调试工作。若是我方人员负责投自动回路，在进行此项工作时，应先向工厂运行人员讲清
我
方的工作内容，需要运行人员如何配合，有何影响及出现意外情况应如何处理，调试结
束后应通知运行人员。自动回路首次投入前应
要求运行人员将该部分工况尽量调至相对稳
定状态。
控制系统具体注意事项：
（
1
）
所有自动回路的组态在出所前都应经过严格测试。若其组态在现场有改动，在投入自动前应仔
细检查组态的信号流向及逻
辑的正确性，
信号切换部分要注意切
换逻辑的时序问题。
组态应做到自动回路至现场的出口有可做人工干预的简单逻辑部分，
以便万一有组态错误可以人工停止自动回路对现场的作用。
（
2
）
投自动时可先将
PID
模块的比例带、
积分时间的数值放大，
将
PID
模块输出上限、
输出下限放至
PID
模块当前跟踪输出值
附近的一个可允许变动范围内，将
PID
模块输出变化率放小。投入自动后，观察
PID
模块的动作方向是否正确，
PID
模块输
入偏差的变化是否在正常范围之内，确认后再将
PID
模块的几种输出限制相继放开，恢复其正常作用，再根据调节品质调节
PID
模块各项的参数，
2