简易机器人课程设计报告
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哈尔滨石油学院
机械电子工程系
机电综合课程设计报告
设计题目
姓名：
班级：
学号：
时间：
1
哈尔滨石油学院
一、绪论
............................................ .................................................. .............................................
3
二、主要研究内容
(
示例
)
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...................................
..................................................
.........................
3
2.1
机械实体设计
.
.................................
..................................................
.......................................
3
2.1.1
零件图设计
.
.................................................
..................................................
.....
3
2.1.3
总装图
.
.
..................................................
..................................................
.............
6
2.2
机械系统控制
.
.................................
..................................................
...............................
6
2.3
系统硬件设计
.
................................................ .................................................. ................
8
三、结论
.................................
..................................................
..................................................
....
1
0
四、参考文献
.
................................................ .................................................. ..............................
1
0
哈尔滨石油学院
一、绪论
随着世界第一台工业机器人
1962
年在美国诞生，机器人已经有了三十多年
的发展史。三十多年来，机器人由工业机器人到智能机器人，成为
21
世纪具有
代表性的高新技术之一，其研究涉及的学科涵盖机械、电子、
生物、传感器、驱
动与控制等多个领域。
世界著名机器人学专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：
“机器人应
当具有的最大特征之一是步行功能。
”双足机器人属于类人机器人，典型
特点是
机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接，
模仿人类的腿
及髋关节、
膝关节和踝
关节，
并以执行
装置代替肌肉，
实现对身体的支撑及连续地协调运动，
各关节之
间可以有一定角度的相对转动。
双足
机器人不仅具有广阔的工作空间，
而且对步行环境要求很低，
能
适应各
种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。<
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研究双足行走机器人具有重要的意义。
二、主要研究内容
(
示例
)
(
一般包括设计方案、理论分析、研究方法与手段
、结果与讨论、结论等
)
2.1
机械实体设计
2.1.1
零件图设计
设计中的关键零件图如表
1
所示。
表
2-1
关键零件示意图
1.
底座
2.
后座
哈尔滨石油学院
3.
胸板及手臂
4.
舵机
5.
右脚板
6.
左脚板
2.1.2
部件装配
哈尔滨石油学院
图
2-1
部件图
1
图
2-2
部件图
2
哈尔滨石油学院
图
2-3
部件图
3
2.1.3
总装图
图
2-5
总装图
2.2
机械系统控制
随着机械电子和自动控制等学科的快速发展，机器人的功能正日趋完善并开
始在
众多领域扮演着越来越多重要角色。
以双足直立行走机器人腿部结构为例，如图