智能网联汽车测试规范
-
5G
自动驾驶联盟团体标准
智能网联汽车自动驾驶功能测试规范
（征求意见稿）
Intelligent
&
C
o<
/p>
nn
e
c
t
e
d
vehicle
autonomous driving
function test
procedure
2018-12-07
发布
2018-12-07
实施
5G
自动驾驶联盟测试工作组
发布
目
次
前言<
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........................................
.................
错误
!
未定义书签。
1
范围
.
..
..................................................
.
错误
!
未定义书签。
2
规范性引用文件
.
...........................
................
错误
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< br>未定义书签。
3
术语和定义
.
............................................... <
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错误
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未定义书签。
4
检测项目
< br>............................................... ....
错误
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未定义书签。
5
通用要求
.........................................
..........
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未定义
书签。
6
通过条件
.
..................................................
错误
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未定义书签。
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7
测试规范
..............................................
.....
错误
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未定义书签。
.............................
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错误
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未定义书签。
附录
A
前言
<
/p>
本标准采用《智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行）
》的有
关技术内容。
本标准的附录
A
为规范性附录。
本标准由
< br>5G
自动驾驶联盟测试工作组提出。
< br>本标准起草单位：
5G
自动驾驶联盟测试工作组。
本标准为首次发布。
智能网联汽车自动驾驶功能测试规范
1
范围
本标准规定了智能网联汽车自动驾驶功能检测项目的测试场景、测试方法及通过标准。
本标准适用于智能网联汽车乘用车、商用车的自动驾驶
功能测试。
本文件不适用于低速汽车、摩托
车。
2
规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，
仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（
包括所有的修改单）适用于本文件。
《智能网联汽车道路测试
管理规范
(
试行
)
》
（工信部联装〔
2018
〕
66
号）
3
术语和定义
GB/T
界定的术语和定义适用于本文件。
下列术语和定义适用于本文件。
智能网联汽车
Intelligent &
Vehicle (ICV)
搭载先进的车载传感器、
控制器、
执行器等装置，
并融合现代通信与网
络技术，
实现车与
X
（人、
车、
路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高
效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
测试车辆
Vehicle Under Test
(VUT)
为进行智能网联汽车道路测试申请、按本文件要求
进行自动驾驶功能测试的的车辆。
目标车辆
Vehicle Target
(VT)
用于构建测试场景的量产乘用车、
< br>商用车，
或具备激光雷达、
毫米波雷达、
超声波雷达和摄像头等传
感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标。
两轮车
Two-Wheeler
用于构建测试场景的量产自行车、
电
动自行车、
摩托车与驾驶人的组合，
或具备上述组合感知属性的
替代目标。
车载单元
On Board Unit (OBU)
安装在测试车辆上、
用于实现车辆与
外界
（即
V-X
，
< br>包括车
-
车、
车
-
路、
车
-
< br>人、
车
-
云端等之间）
联网通
讯的硬件单元。
路侧单元
Road Side Unit
(RSU)
安装在测试场地道路路侧、
用于实现车辆与外界
（即
V-X<
/p>
，
包括车
-
车、
车
-
路、
车<
/p>
-
人、
车
-
云端之
间）
联网通讯的硬件单元。
车车通讯
Vehicle-to-
Vehicle(V2V)
测试车辆与目标车辆之间通过车载
单元进行数据包收发而完成的信息通讯。
车路通讯
Vehicle-to-
Infrastructure (V2I)
测试车辆与道路
基础设施之间通过车载单元、路侧单元进行数据包收发而完成信息通讯。
测试场景
Test
Scenario
车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道
路、交通状态及车辆状态和时间等要素的集合。
动态驾驶任务
Dynamic Driving
Task
完成车辆驾驶所需的感知、决策和操作，包括但不限于：
——控制车辆横向运动；
——控制车辆纵向运动；
——目标和事件探测与响应；
——行驶规划；
——控制车辆照明及信号装置。
注：不包括行程计划，目的地和路径的选择等任务。
动态驾驶任务接管
Dynamic Driving
Task Fallback
当超出设计运行范围或动态驾驶
任务相关系统失效时，由用户执行动态驾驶任务；若用户未接管，
系统应具备使其达到最小风险状态的能力。
自动驾驶系统
Autonomous Driving
System
能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和<
/p>
/
或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组成的
系统。
设计运行范围
Operational Design
Domain (ODD)
设计时确定的自动驾驶功能的
运行条件（如：道路、天气、交通、速度、时间等）
。
失效
Failure
自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态驾
驶任务。
最小风险状态
Minimal Risk Condition
当自动驾驶系统因相关系统失效或超出设计运行范围而无法完
成其预先规划的行程时，由用户或
驾驶自动化系统接管动态驾
驶任务，并最终将事故风险降到最低的状态。
接管请求
Request to
Intervene
自动驾驶系统请求用户迅速执行动态驾驶任务接管的通知。
车辆控制权限
Vehicle Control
Authority
对车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮等系统的控制权。
编队行驶
Platooning
多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态；
其中，
第一辆车为人工操作驾驶，
从第二辆车开始
为自动
驾驶。
指令
Instruction
驾驶员输入信号和测试车辆通过感知
、地图等信息自主发出的信号。
例如，在变更车道场景中，测
试车辆获得指令后执行变更车道动作；此时，指令既可是驾驶员操纵转向指示灯发出的执
行信号，也可
是测试车辆基于感知自主决策发出的执行信号。
预计碰撞时间
Time to
Collision(TTC)
测试车辆保持当前时刻运动状
态条件下，与目标发生碰撞所需的时间。
时距
Time Gap
测试车辆以当前车速行驶一定距离所需的时间。
最高自动驾驶速度
Vmax
测试车辆在自动驾驶模式下能够保持的最高稳定车速。
4
检测项目
表
1
智能网联汽车自动驾驶功能检测项目及测试场景
序号
1
交通标志和标线的识别及响应
测试项目
限速标志识别及响应
停车让行标志标线识别及响应
车道线识别及响应
人行横道线识别及响应
2
3
交通信号灯识别及响应
*
前方车辆行驶状态识别及响应
4
5
行人和非机动车识别及避让
*
障碍物识别及响应
机动车信号灯识别及响应
方向指示信号灯识别及响应
车辆驶入识别及响应
对向车辆借道本车车道行驶识别及响应
障碍物测试
误作用测试
行人横穿马路
行人沿道路行走
两轮车横穿马路
两轮车沿道路骑行
6
7
靠路边停车
跟车行驶
稳定跟车行驶
停
-
走功能
靠路边应急停车
最右车道内靠边停车
8
9
1
0
交叉路口通行
*
超车
并道
超车
邻近车道无车并道
直行车辆冲突通行
右转车辆冲突通行
左转车辆冲突通行
11
1
2
自动紧急制动
环形路口通行
*
环形路口通行
前车静止
前车制动
行人横穿
1
3
1
4
联网通讯
*
人工操作接管
人工操作接管
长直路段车车通讯
长直路段车路通讯
十字交叉口车车通讯
测试场景
5
通用要求
测试车辆通用要求
测试车辆应符合《
智能网联汽车道路测试管理规范
(
试行
)
》
（工信部联装〔
2018
〕
66
号）对车辆的要求。
采用联网通讯技术的测试车辆，应在进行
测试基础上，根据附录
A
所选测试项目进行进一步测试验证。
采用高精地图技术的测试车辆，根据附录
A
所选测试项目进行该功能的测试验证。
测试车辆自动驾驶系统应确保在发生紧急情况时，
驾驶员能够进行人工操作接管。
当自动驾驶系统发生故
障或超出设计运行范围时，测试车辆应及时发
出人工接管请求，提示驾驶员接管测试车辆。
测试车辆应在明
显位置显示当前驾驶模式，即自动驾驶模式或人工操作模式。
测试场景通用要求
测试道路为平坦、干燥的沥青或混凝土路面；单车道宽度为
～。
测试环境良好，无降雨、降雪、
冰雹等恶劣天气，水平能见度应不低于
500m
。
联网通信功能测试应在电
磁环境不会对测试结果产生明显影响的条件下进行。
测试场景交通标志、标线清晰可见，且符合
GB
5768-2017
《道路交通标志和标线》要求。
测试要求
在测试时需填写并提交测试
车辆参数表，
参数表格式见附录
A
。
依据测试路线场景布置，部分场
景可组合进行测试；组合测试推荐方案见附录
B
。
测试过程中记录内容应包括：
a)
车辆控制模式；
b)
车辆速度、加速度等运动状态；
c)
环境感知与响应状态；
d)
车辆灯光、信号实时状态；
e)
车辆外部
360
度视频监控情况；
f)
反映测试驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况。
测试精度要求：
a)
测试车辆和目标车辆速度：0±2k
m/h
；
b)
测试车辆和目标车辆加速度：0±
s
2
；
c)
测试车辆和目标车辆相对横向距离：0±；
d)
测试车辆与目标车辆相对纵向距离：0±。
测试仪器及设备要求
测试仪器和设备应满足下列要求：
a)
动态数据采样和存储的频率至少为
100Hz
。
b)
精度要求：
——速度
h
；
——横向和纵向位置精度
；
——加速度精度
s2
。
6
通过条件
除自动紧急制动和人工操作
接管的测试场景外，
所有测试都应在测试车辆自动驾驶状态完成，
并满足以下通
过条件：
a)
测试车辆应按照规定进行每个场景的测试，并满足其要求；
b)
测试车辆应在一次测试申请中通过所有规定的必选项目和选测项目的
测试；
c)
测试期间不应对软硬件进
行任何变更调整。
此外，还应满足下列条件：
a)
除避险工况外，自动驾驶测试车辆不应违反交通规则；
b)
自动驾驶测试车辆应能正常使用
灯光、雨刷器等功能；
c)
自动驾驶测试车辆发生故障时应及时发出警告提醒；
d)
自动驾驶测试车辆行驶方向控制准确，无方向摆动或偏离。
7
测试规范
交通标志和标线的识别及响应
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系
统对交通标志和标线的识别和响应，评价测试车辆遵守交通法规
的能力。
本检测项目应进行限速标志
、停车让行标志标线、车道线和人行横道线四类标志标线场景的测试。第
三方检测机构可
根据实际测试路段情况增加相关禁令
/
禁止、警告和指示类标志
和标线的测试。
限速标志识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含一条车
道的长直道，
并于该路段设置限速标志牌，
测试车辆以高于限速
标志牌的
车速驶向该标志牌。如图
所示。
图限速标志识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，
在距离限速标志
100 m
前达到限速标志所示速度的
倍，<
/p>
并匀速沿车道
中间驶向限速标志。
要求
测试车辆到达限速标志时，车速应不高于限速标志所示速度。
停车让行标志标线识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含一条车
道的长直道，
并于该路段设置停车让行标志牌和停车让行线，
测
试车辆匀速
驶向停车让行线。如图
所示。
图停车让行标志标线识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下
，
在距离停车让行线
100 m
前达到
30 km/h
的车速，
并匀速沿车道中间驶
向停车让行线。测试中，停车让行线前无车辆、
行人等。
要求
a)
测试车辆应在停止让行线前停车；
b)
测试车辆的停止时间应不超过
3s
。
车道线识别及响应
测试场景
测试道路为一条长直道和半径不大于
500 m
弯道的组合，
两侧车道线应为白色实线或虚线。如图
所
示。
图车道线识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下
，
在进入弯道
100 m
前达到
30 km/h
的车速并匀速沿车道中间行驶
。
要求
a)
测
试车辆应始终保持在测试车道线内行驶，方向控制准确，不偏离正确行驶方向；
b)
测试车辆的车轮不得碰轧车道边线内侧；
c)
测试车辆应平顺地驶入弯道，无明显晃动。
人行横道线识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含一条车
道的长直道，
并在路段内设置人行横道线，
测试车辆沿测试道路
驶向人行
横道线。如图所示。
图人行横道线识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下
，
在距离停止线
100
m
前达到
40
< br>km/h
的车速，
并匀速沿车道中间驶向停
止线。测试中，人行横道线上无行人、非机动车等。
要求
a)
测
试车辆应能减速慢行通过人行横道线；
b)
< br>测试车辆允许短时间停于停止线前方，但停止时间不能超过
3s
。
交通信号灯识别及响应
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系
统对交通信号灯的识别和响应，评价测试车辆遵守交通信号灯指
示的能力。
本检测项目应进行机动车
信号灯、方向指示信号灯（若测试路段包含）场景测试。第三方检测机构可
根据实际测试
路段情况增加相关方向指示信号灯、
非机动车信号灯、
人行横道
信号灯、
车道信号灯、
闪光警
告信号灯
、道路与铁路平面交叉道口信号灯的场景测试。
机动车信号灯识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含一条车
道的长直道并在路段内设置机动车信号灯，信号灯类型可根据实际测
试路段情况选择。如图
所示。
图机动车信号灯识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下
，
在距离停止线
100
m
前达到
30 km/h
的车速，
并匀速沿车道中间驶向机
动车信号灯。机动车信号灯初始状态为
红色，待测试车辆停稳后，机动车信号灯由红灯变为绿灯。
要求
a
)<
/p>
测试车辆应在红灯期间停车等待，且不越过停止线；
b
)
当机动车信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆
应及时起步通行，且启动时间不得超过
5
s
。
方向指示信号灯识别及响应（若测试路段包含）
测试场景
测试道路为至少包含双向两
车道的十字交叉路口。
路口设置方向指示信号灯。
测试车辆匀速
驶向信号
灯。如图所示。
图方向指示信号灯识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下
，
在距离停止线
100
m
前达到
30
km/h
的车速，
沿车道中间驶向方
向指示
信号灯。
测试车辆行驶方向对应方向指示信号灯初始状态
为红色，
待测试车辆停稳后，
信号灯由红灯变为绿
灯。该场景各方向指示信号灯识别和响应能力应分别测试。
要求
a
)<
/p>
测试车辆应在红灯期间停车等待，且不越过停止线；
b
)
当机动车信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆
应及时起步通行，且启动时间不得超过
5s
；
c
)
测试车辆在进行左转或右转时，应能正确开启对应的转向灯。
前方车辆行驶状态识别及响应
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系
统对前方车辆行驶状态的识别和响应，评价测试车辆对前方车辆的
感知、行为预测和响应
能力。
本检测项目应进行车辆驶入和对向车辆借道行驶两项场景测试。
第三方检测机构可根据实际测试路段
情况增加相关场景。
车辆驶入识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含两条车
道的长直道，
中间车道线为白色实线或虚线。
测试车辆和目标车
辆在各自车
道内匀速行驶，在测试车辆接近目标车辆过程中，目标车辆驶入测试车辆所在
车道。如图
所示。
图目标车辆驶入识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下以
30 km/h
的速度沿车道中间匀速行驶，目标车辆以
20km/h
的速度沿相
邻车道中间匀速同向行驶。当两车时距不大于
s
时，目标车辆切入测试车辆所在车道。
要求
a)
测
试车辆应能根据目标车辆切入的距离和速度，自适应调整自身车速；
< br>b)
测试车辆应与目标车辆保持安全距离不发生碰撞；
c)
测试车辆应在目标车辆切入后能稳定跟随目标车辆行驶。<
/p>
对向车辆借道行驶识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含双向两
条车道的长直道，
中间车道线为白色实线或虚线。
测试车辆沿车
道中间匀速
行驶，同时对向目标车辆压白色实线或虚线匀速行驶。如图
< br>
所示。
图
对向车辆借道行驶识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下以
30 km/h
匀速行驶，
对向目标车辆压白色实线或虚线以相同速度接近测
< br>试车辆，两车稳定行驶后的初始纵向距离不小于
100
m
，横向重叠率不小于
10%
。
要求
测试车辆应在测试中在本车道内
进行避让，与目标车辆不发生碰撞。
障碍物识别及响应
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系
统对障碍物的识别和响应，
评价测试车辆对前方障碍物的感知、
决策及
执行能力。
本检测项目应进行障碍物和误作用两项场景测试。
第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关的障碍物类别。
障碍物测试
测试场景
测
试
道路为
至少
包含一条
车道
的长直
道，
在车道
中间
分别放
置锥
形交
通
路标
（推荐
尺寸
：
50cm*35cm
）和隔离栏（推荐尺寸：
70 cm*200 cm
）
，测试车辆匀速驶向前方障碍物。如图所示。
图
障碍物测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下
，
在距离前方障碍物
100
m
前达到
30
km/h
的车速，
并匀速沿车道中间驶
向前方障碍物。障碍
物为测试道路内垂直于道路方向并排分开放置的
3
个锥形交通路
标或
1
个隔离栏。测
试应分别进行。<
/p>
要求
测试车
辆应能通过制动、转向或组合方式避免与上述障碍物发生碰撞。
误作用测试
测试场景
测试道路为至少包含一条车
道的长直道，
在
车道中间放置井盖、
铁
板或减速带中的任意一种目标物，测试
车辆匀速驶向该目标物。
如图
所示。
图误作用测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下
，
在距离前方目标物
100 m
前达到
30
km/h
的车速，
并匀速沿车道中间
驶向该目标物。
要求
测试车辆能够碾压或避让通过以上目标物，不得直接制动停车。
行人和非机动车识别及避让
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系
统对行人和非机动车的识别和响应，评价测试车辆对前方行人和
非机动车的感知、行为预测和响应能力。
本检测项目应进行行人横穿马路、
行人沿道路行走、
两轮车
横穿马路和两轮车沿道路骑行四项场景测
试。第三方检测机构可根据实际测试路段情况增
加相关场景。
行人横穿马路
测试场景
测试道路为至少包含两条车
道的长直道，并在路段内设置人行横道线。测试车辆匀速驶向人行横道
线，同时行人沿人
行横道线横穿马路，两者存在碰撞风险。如图
所示。
图行人横穿马路测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，
以
30
km/h
的速度匀速行驶，
当测试车辆到达人行横道线所需时间
为时，
行人自车辆左侧路侧开始起步，以
5
km/h
～
km/h
的速度通过人行横道线。
要求
a)
测
试车辆应能提前减速并保证行人安全通过车辆所在车道；
b)
测试车辆停止于人行横道前方时，
待行人穿过测试车辆所在车道
后，
车辆应能自动启动继续行驶，
启动时间不得超过
5 s
。
行人沿道路行走
测试场景
测试道路为至少包含两条车
道的长直道，中间车道线为白色实线或虚线。测试车辆沿车道中间匀速行
驶，
同时行人于车辆正前方沿车道向前行走。如图
所示。