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2021年2月13日发(作者：急救室)

先介绍几个概念，首先是比例带

< p>
比例带是一个无量纲的纯数值，

其物理意义为：

调 节阀从全开到全关

（输出做全量程范围变化时）

，

输入

（被

控量）的变化占其全量程变化范围的百分数 。如输入为温度，输出为阀门开度，

1-100

摄氏度量程，如 希望

温度从

15

——

< br>20

度变化时，阀门从全开到全关，比例带为

5%

。

以智能车速度控制为例，控制量占空比从

0-100%

变化，如设定速度值为

6 0

，测量值为

40

则

< br>100%

占空比

加速，测量值为

80

则

0

占空比。即速度从

< p>
80

变化到

40

，占空比 从

0

变化到

100%

< br>，则比例带为

40%

。

比例带反映的是对误差的敏感程度，比例带越小，对误差越敏感。对误差越敏感，越容易引起震 荡。

以下是

PID

< br>的公式

当然在单片机中，积分用求和来完成，微分用做差来完成。

其中

< /p>

KP

为比例带的倒数，比例带越小，

KP

越大，对误差越敏感。

< p>
其中

T

为采样时间，若

1 0ms

测速一次，则

T=10ms

，< /p>

Ti

为积分时间，积分时间约大，积分作用越弱。

Ti

积分时间的物理意义为，当误差不变的情况下， 积分作用达到和比例控制相同的效果所需的时间。

例如，当误 差为

5%

时，比例控制给出

100%< /p>

的控制量，若不考虑比例控制，只用积分，同样是

5%

< p>
的误差

且不变，当积分时间为

5s

时，也能达到

100%

，不过需要

5s

的时间。

也就是说，当误差 一定时，比例控制会立刻起作用，而积分控制也能达到和比例相同的效果，但是需要经

过 一定时间，这个时间就是积分时间。这一点从公式中推导一样可以得到这个结论。

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